CloudCompareで点群データを保存して，PCLのpcd_viewerで表示してみたら姿勢が変わっていてびっくり．
下の画像はpcd_viewerでの可視化結果．位置情報を変更していないつもりなので，２つの点群はぴったり一致するべき．．．
実はこれ，点群データの姿勢が変わっているのではなくて，.pcd データのヘッダ部分の「VIEWPOINT」というフィールドが勝手に書き替わっていたことが原因だった．例えば，もともと
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
という点群データをCloudCompareで開いてそのまま保
存，適当なエディタで開いてみると
VIEWPOINT 0 0 0 0.707107 -0.707107 0 0
となっている．
pcl_viewerではVIEWPOINTの情報を使ってレンダリングをおこなっているようなので，この前後のデータを表示すると姿勢が変わっているように見えたのでした．
これにハマってだいぶ時間を無駄にしてしまったので，備忘録．
これからは.pcdのVIEWPOINTが書き変わっていないかチェックするようにしよっと．